Zaloguj się
Wszystkie
20 grudnia 2021
1347
Autor konstrukcji od dawna zafascynowany był robotami – niekoniecznie nawiązującymi swoją formą do zwierząt. Na swoim koncie ma już kopię znanego Strandbeesta, jak i innych konstrukcji Theo Jansena. Konstrukcje te jednak mają na ogół niewiele funkcji, poza umiejętnością przemieszczania się, nie są także zdalnie sterowane.
Najnowszą konstrukcją autora jest robot kot. Jest on sterowany za pomocą mikrokontrolera ESP32, co umożliwia kontrolowanie go poprzez sieć bezprzewodową Wi-Fi. Dzięki wyposażeniu w serwomechanizmy ze sterownikami robot ma wiele stopni swobody i może poruszać się niemalże jak prawdziwy kot.
Bioinspiracje
Aby robot wyglądał jak kot, najpierw trzeba przyjrzeć się, jak wygląda to zwierzę. W szczególności jego szkielet. Na rysunku 1 pokazano fragment wpisu dotyczącego kota na anglojęzycznej Wikipedii, wraz z rysunkiem samego zwierzęcia i jego szkieletu. Kot jest palcochodem, co oznacza, że stoi i chodzi na palcach. W związku z tym kot ma zauważalne trzy stawy w łapach, podczas gdy np. człowiek ma tylko dwa stawy. W przypadku przednich nóg kota śródręcza są stosunkowo krótkie, w związku z czym trzeci staw nie jest zbytnio widoczny.
W konstrukcji robota autor zastosował dwa przeguby w przednich łapach i trzy przeguby w łapach tylnych. Daje to łącznie 10 serwomotorów w samych tylko łapkach. To odróżnia też konstrukcję tego robota od innych – większość robotycznych zwierzaków ma tylko po dwa przeguby w przednich i tylnych łapach.
Głowa i szyja powinny mieć wiele ruchomych, obracających się części, aby umożliwić elastyczne zmiany położenia głowy. Jeszcze trudniejszy jest ruch ogona – w rzeczywistości ogon jest połączony z dziesiątkami stawów i mięśni. Autor jednak chce się skupić na ruchu łap, w związki z czym pozostałe elementy robota są mocno uproszczone. Wykorzystał dwa serwa do obracania i kiwania głową oraz jedno serwo do prostego obracania ogonem. Ogon kota normalnie skierowany jest ku ziemi, ale autor konstrukcji zdecydował się na skierowanie go ku górze, dzięki czemu robot lepiej się prezentuje.
NAPISZ DO AUTORA
Facebook
Twitter
Linkedin
Kup teraz
